휴머노이드의 손 만드는 에이딘로보틱스 "힘 센서로 더 정교하게"

인공지능(AI)을 갖춘 휴머노이드 로봇이 사람처럼 일하려면 무엇이 가장 중요할까.

걷고 뛰고 공중제비를 돌고 물구나무를 서는 휴머노이드 로봇들이 등장했지만, 결국 사람처럼 일하려면 정교한 손을 갖춰야 한다.

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지난달 29일 서울 강남구 코엑스에서 열린 국제 로봇·기계학습 학술대회에서 만난 에이딘로보틱스 김용범 연구소장은 "우리가 살고 있는 3차원 세상의 여러 정보를 로봇핸드가 인식할 수 있도록 '힘 센싱(Force Sensing) 및 제어 기술'을 적용했다"고 말했다.

이날 전시된 에이딘로보틱스의 인간형 로봇핸드는 다섯 손가락을 부드럽게 움직이거나, 손끝에 가해지는 압력과 무게를 인식할 수 있는 제품들이었다.

사람 손에 지문이 있듯, 에이딘로보틱스의 인간형 로봇핸드에는 자체 개발한 초소형 6축 힘·토크센서가 탑재된 게 특징이다.

이 센서를 손끝으로 누를 때마다 힘의 강도와 시간 등을 3차원 그래프로 볼 수도 있었다.

김용범 소장은 "로봇은 물체의 강도, 무게, 크기 등을 센서로 인식해야 적절한 힘으로 물건을 잡을 수 있다"며 "힘 토크 센서는 우리가 살고 있는 3차원 세상의 여러 정보를 인식할 수 있게 해준다"고 설명했다.

예를 들어, 로봇이 물이 가득 담긴 종이컵을 손으로 들어올리려면 '종이컵이 구겨지지 않을 정도의 힘'으로 '물이 넘치지 않는 각도'를 계산해 행동에 옮겨야 한다.

에이딘로보틱스의 로봇핸드는 손에 쥔 물체의 무게 변화도 인식할 수 있도록 개발됐다.

김 소장은 "손에 든 컵에 물을 따른다면, 무게가 점점 무거워지고 사람은 여기에 맞춰 힘을 더한다. 하지만 로봇은 센서를 통해 이 무게의 변화를 인식하는 식"이라며 "데이터의 변화에 맞춰 움직일 수 있다"고 설명했다.

에이딘로보틱스는 휴머노이드 로봇의 손 부위에 장착해 촉각을 느끼게 해주는 '택타일 센서'(Tactile Sensor)도 함께 전시했다.

이 센서는 보다 정밀한 힘 측정과 빠른 반응 속도가 가능하도록 돕는다. 여러 센상 셀이 물체 접촉 위치, 힘의 분포를 파악할 수 있도록 지원하는 역할이다.

AIDIN ROBOTICS